Si bien el concepto de "extraterrestres antiguos" se ha entretenido hasta el cansancio en la cultura pop contemporánea, el concepto se atribuye generalmente a (de todas las personas) Carl Sagan, quien postuló ya en 1966 que lo que él llamó paleocontacto podría explicar el conocimiento traído a la Tierra por extraterrestres, en un libro que fue coautor con el astrofísico IS Shklovski llamó vida inteligente en el universo.
Las raíces anteriores a la escritura de Sagan y Shklovski se han relacionado con H. P. Lovecraft y sus mitos de "Dioses Mayores" que podían arrojarse sobre las estrellas y, ocasionalmente, aterrizar aquí en la Tierra para causar estragos.
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